Das Gut befand sich spätestens seit 1231 im Besitz des dänischen Königs; im Liber census Daniae, einem Steuererfassungsdokument, in dem die Besitzungen und Einkünfte des Königs Waldemar II. Sejr aufgeführt sind (auch bekannt als Waldemars Erdbuch), wird „Gyælting,“ als Langhaus mit Turm, erstmals erwähnt.
Als mittelalterliche Fluchtburg mit Gräben, Wällen, Kanonenbastionen und Palisaden galt es früher als bedeutende Festungsanlage des dänischen Königs um den Landstrich zu halten und zu befrieden. Mit Ausnahme der Palisaden sind die Befestigungen bis heute so erhalten.
Während der Ostflügel spätestens im 15. Jahrhundert erbaut wurde, und 1880 seine heutige Form erhielt, wurde der Westflügel ca. 1670 von Joachim v. Ahlefeld errichtet. Im 18. Jahrhundert wechselte das Gut Gelting mehrmals den Besitzer und ging 1736 wieder in den Besitz der dänischen Krone über.
Die umfangreichsten gestalterischen Maßnahmen aber, die das Schloss bis heute prägen, wurden von Seneca Ingwersen umgesetzt. Seneca Ingwersen, Sohn eines Pferdehändlers, der als eines von dreizehn Kindern in Langenhorn/Nordfriesland geboren wurde, trat in jungen Jahren in den Dienst der Holländischen Ostindien-Kompanie (VOC). Nachdem er verschiedene Posten innerhalb der VOC durchlaufen, hatte war er zuletzt als Resident von Cheribon für drei Sultanate verantwortlich. Nach dem frühen Tod seiner sehr geliebten Frau quittierte er seinen Dienst in der VOC und kehrte er als erfolgreicher und vermögender Kaufmann nach Europa zurück.
Im Rahmen dieser Umgestaltung und Erweiterung engagierte er den bekannten Gartenarchitekten Johann Caspar Bechstedt. Dieser legte einen Teil des Gartens nach französischem Vorbild symmetrisch um eine Achse herum an. Einen anderen Teil stattete er mit zahlreichen geschlängelten Wegen aus, die gut den Übergang in dieser Zeit vom französichen Barockgarten zum Englisch Garten andeuten.
Im Herrenhaus schlug sich das gärtnerische Interesse des Besitzers auch in den Motiven des Stuckaturenschmucks nieder, der von den Brüdern Francesco Antonio und Michel Angelo Taddei aus dem Südtessin in 14 Räumen geschaffen wurden. Der Betrachter wird von kunstvollen Rosenranken durch die Räume begleitet. Das Thema der Nutzgärtnerei wird durch Gießkanne, Kürbis, Hacke und Spaten veranschaulicht, während die Lustgärtnerei in Gestalt von Spargeln, Blumen und einer Baumschere erscheint. Aber auch Hinweise auf seine weiten Reisen sind in den Stuckaturen zu finden. So findet man schon im Eingangsbereich einerseits die Darstellung eines zu dieser Zeit typischen Ostindienseglers und Neptuns andererseits.
Doch auch über die Mauern des Gutes hinaus war Seneca engagiert. So plante er beispielsweise die Erweiterung des Kirchenschiffes und den Bau der Sakristei für St. Katharinen in Gelting, die dann auch von seinem Sohn ausgeführt wurde.
Weit vor seiner Zeit setzte sich Seneca für eine Verbesserung der damaligen Lebensumstände, speziell der ärztlichen Versorgung der auf dem Gut lebenden Menschen ein. Die frühe Abschaffung der Leibeigenschaft am 01. Juli 1789, noch vor der französischen Revolution, ist auf ihn zurückzuführen. Zwar wurde diese erst nach seinem Tode vollständig verwirklicht, aber durch Seneca maßgeblich vorbereitet und geplant. Zum Vergleich wurde erst zu Anfang des Jahres 1796 die Aufhebung der Leibeigenschaft durch Beschluss der Ritterschaft in den beiden Provinzen Schleswig und Holstein eingeleitet und nicht vor 1804 abgeschlossen.
1758 erwarb er das Gut vom dänischen König Friedrich V. Im darauffolgenden Jahr wurde Seneca durch ihn den in den Adelsstand erhoben und durfte sich fortan „Baron von Geltingen“ nennen. 1777 wurde ihm in Wien der Reichsfreiherrnstand zugesprochen. Er begann sehr zügig mit umfangreichen Bauarbeiten auf dem gesamten Gut. So wurde das das Herrenhaus in holländischer Manier umgestaltet, der vorhandene Mittelbau wich einem neuen um 1770 in doppelter Tiefe errichteten, zweigeschossigen und durch ein Walmdach gedeckten Mittelbau des Schlosses. Bemerkenswert sind die holländischen Schiebefenster, deren Größe das Maximum der damaligen Konstruktionsmöglichkeiten darstellt.